Результаты лабораторных исследований системы управления рабочими органами машины для приствольной обработки почвы

Аннотация

Важнейшая операция при возделывании плодово-ягодных культур – приствольная обработка почвы, в ходе которой требуется удалить сорняки и разрыхлить верхний слой почвы. Цель исследования – разработка машины с автоматизированной системой управления рабочими органами (АСУ) для приствольной обработки почвы в плодопитомниках и молодых садах. Предложена машина, содержащая модули, каждый из которых имеет два рабочих органа, установленных на рамках, шарнирно соединённых с корпусом модуля с возможностью поворота в вертикальной плоскости. Рабочие органы состоят из вала, в нижней части которого установлен диск с пальцами. Привод рабочих органов – от гидромотора. Модуль может перемещаться в поперечном направлении посредством винтовой передачи с приводом от шагового двигателя. Рамки посредством тяг соединены с гидроцилиндром, установленным на корпусе. Машина также снабжена электрогидрораспределителем, контроллером, пультом управления, датчиком скорости, видеосистемой и дисплеем. Определены факторы (точность позиционирования; рабочая скорость агрегата; расстояние между соседними саженцами по рядку; расстояние между соседними саженцами поперек рядка) и отклик (ошибка управления) эксперимента. Определен достаточный интервал варьирования точности позиционирования: от 0 до 20 мм. Выведены эмпирические зависимости средней ошибки управления от указанных выше факторов, на основе анализа которых определены допустимые значения параметров при точности позиционирования 10 мм. Движение при рабочей скорости агрегата, превышающей 4,0 км/ч, не рекомендуется. Полученные результаты предлагается использовать при проектировании машин с АСУ для приствольной обработки почвы.