Дорожные испытания системы управления движением колесной машины на тракторе МТЗ-80.1

Abstract

Одним из наиболее эффективных способов повышения производительности труда при выполнении сельскохозяйственных работ является внедрение систем точного земледелия. Важнейшим элементом системы являются подруливающие устройства и системы автопилотирования. В АлтГТУ им И.И. Ползунова проводятся исследования, целью которых является разработка системы управления движением для колесных сельскохозяйственных машин с использованием спутниковых радионавигационных систем. Одним из наиболее важных этапов при этом является апробация данной системы в реальных дорожных условиях. Были проведены испытания системы управления на тракторе МТЗ-80.1. Предварительно была записана с использованием спутникового радионавигационного приемника ГЛОНАСС/GPS задаваемая траектория. Затем осуществлялось движение по заданной траектории с использованием электромеханической системы управления. При движении со средней скоростью 0,6 м/с по прямолинейной траектории максимальная ошибка составила 0,39 м, среднее квадратичное отклонение – 0,17 м, коэффициент удлинения пути – 0,9949. При движении по криволинейной траектории с аналогичной скоростью максимальная ошибка составила 0,26 м, среднее квадратичное отклонение – 0,13 м, коэффициент удлинения пути – 0,9804. В ходе испытаний было установлено приемлемое качество движения по задаваемой прямолинейной траектории, но в связи с тугим рулевым управлением трактора и значительными люфтами движение по задаваемой криволинейной траектории было неудовлетворительным.